跟着智能化的(de)程度进步，机器人传感器使用越来(lái)越多。

　　智(zhì)能机器人主要有交(jiāo)互机(jī)器人(rén)、传感机器人(rén)和自(zì)主(zhǔ)机(jī)器人3种(zhǒng)。

　　从拟(nǐ)人功(gōng)用动(dòng)身，视觉、力觉(jué)、触觉最为重(zhòng)要(yào)，早已进入实用阶段，听觉也有较大开展，其它还有(yǒu)嗅觉、味觉、滑(huá)觉(jué)等，对应有多种传感器，所(suǒ)以机器(qì)人(rén)传感工(gōng)业也(yě)构成了出产和科研(yán)力气。

　　内传感器

　　机器介机(jī)电一体化的产品，内传(chuán)感器和电机、轴等机械(xiè)部件或机(jī)械结构如手臂(bì)（Arm）、手(shǒu)腕(wàn)（Wrist）等装置在(zài)一起，完结方位、速度、力(lì)度的丈(zhàng)量，完成伺服操控。

　　方位(wèi)（位移）传感器(qì)

　　直线移动传感器有电位计式传感器和可调变压器两(liǎng)种。

　　角(jiǎo)位移传感器有电位计式、可调变压器（旋转变压器）及光电(diàn)编码器三种，其(qí)间光电(diàn)编码器有增量式编 码器和(hé)肯定式(shì)编码器。

　　增量(liàng)式编码器一般用于零位不(bù)确认的方位伺服操控，肯定式(shì)编(biān)码器能够得到对应(yīng)于编(biān)码(mǎ)器(qì)初始确(què)认(rèn)方位(wèi)的驱动轴(zhóu)瞬(shùn)时视点值(zhí)，当设备遭(zāo)到压力 时，只(zhǐ)需读出每个关节编码器的读数，就能够对伺(cì)服操控的(de)给定值进行调整，以(yǐ)避免机器人启动时发(fā)生(shēng)过(guò)剧烈的运动。

　　速度(dù)和加速(sù)度传感器

　　速度传感(gǎn)器有丈量平移(yí)和旋转运(yùn)动速度两种，但(dàn)大(dà)多数(shù)情况(kuàng)下，只限于丈(zhàng)量旋转速度。

　　使用位移的导数，特别是光电办法(fǎ)让光照耀(yào)旋(xuán)转(zhuǎn)圆(yuán)盘，检测(cè)出旋(xuán)转频率 和脉冲数目，以求出旋转视点(diǎn)， 及使(shǐ)用圆盘制成有缝隙，经过二个光电(diàn)二极管区分出角速度(dù)，即转速，这(zhè)便是光电脉(mài)冲式转速(sù)传感(gǎn)器(qì)。

　　此(cǐ)外还有测(cè)速发电机(jī)用于测速等。

　　力觉传感器

　　力觉传感器用(yòng)于丈(zhàng)量(liàng)两物体(tǐ)之间(jiān)效果(guǒ)力的三个(gè)重量和力矩(jǔ)的(de)三个重(zhòng)量。

　　机器人中抱(bào)负(fù)的传感器是(shì)粘(zhān)接(jiē)在依从部件的半导体应力计。

　　详细有金属电(diàn)阻型(xíng)力觉传感(gǎn)器、半导体型力觉传感(gǎn)器、其(qí)它磁性压力式(shì)和(hé)使用弦振荡原理制造的力觉传感器。

　　因为机器(qì)人开(kāi)展(zhǎn)前史较长，近年来(lái)遍及采(cǎi)用以沟通(tōng)永磁电动机为(wèi)主的沟通伺服(fú)系统，对应方位(wèi)、速(sù)度等传感器很(hěn)多使用的是：各种类型的光(guāng)电编码器、磁编码器和旋转变(biàn)压器(qì)。

　　外传感器

　　以(yǐ)往一般工业机器人是没有(yǒu)外部感(gǎn)觉才能的，而新一代机器人如多关节机器人，特别是移动机器(qì)人(rén)、智(zhì)能机器人则要求具有校(xiào)对才(cái)能和反响环(huán)境改变的才能(néng)，外传感器便(biàn)是完成这些才能的。

　　触觉传感器

　　微型开关是(shì)触摸传感器最常用(yòng)型(xíng)式，还(hái)有阻(zǔ)隔式(shì)双(shuāng)态触摸(mō)传感器（即双稳态开(kāi)关半导体电路(lù)）、单模(mó)拟量(liàng)传感器、矩(jǔ)阵传感器(qì)（压电元件的矩阵传感器、人工(gōng)皮(pí)肤——变电(diàn)导聚合物(wù)、光反射触觉传感(gǎn)器等）。

　　应力传感器

　　如多关(guān)节机器人进行(xíng)动作时需求知道实践存在的触摸、触(chù)摸点(diǎn)的(de)方位（定位(wèi)）、触(chù)摸的(de)特性(xìng)即(jí)估量(liàng)遭到(dào)的力（表征）这三个条件(jiàn)，所(suǒ)以用(yòng)上节已指出的(de)应变 仪，结(jié)合(hé)详(xiáng)细(xì)应力检测(cè)的根本假定，如求出(chū)作业台面与(yǔ)物体(tǐ)间的效(xiào)果(guǒ)力(lì)，详细有对环境(jìng)装(zhuāng)设传感器(qì)、对机(jī)器人腕部装设测试仪(yí)器(qì)用传动装置作为(wèi)传感(gǎn)器等办(bàn)法。

　　挨近度传感器

　　因为机器人的运动速度(dù)进步及对物体(tǐ)装卸或(huò)许引起损坏等原因需求知道物体(tǐ)在机器人作业场地内存在方位(wèi)的先验信息以及恰(qià)当的轨道规(guī)划，所以有必(bì)要(yào)使用丈量挨近度(dù)的遥(yáo)感办法。

　　挨近传(chuán)感器(qì)分为无源传感器和(hé)有源传感器，所以(yǐ)除天然信号源外，还或许需求(qiú)人工信号的发送器和接(jiē)收器。

　　超(chāo)声波挨近度传感器用于(yú)检测物体的存(cún)在和丈量间隔。

　　它不(bù)能用于丈(zhàng)量小于30~50cm的间隔，而测距(jù)规模较大，它可(kě)用在移(yí)动机器人(rén)上，也可用(yòng)于大(dà)型机器人的夹手上。

　　还可(kě)做成(chéng)超声导航系统。

　　声觉传感(gǎn)器

　　用(yòng)于感触和(hé)解(jiě)说(shuō)在气体（非触(chù)摸感触）、液体(tǐ)或固体（触(chù)摸感触）中的声波(bō)。

　　声波传(chuán)感器杂(zá)乱程度能够(gòu)从简略的声(shēng)波存(cún)在检测到杂乱(luàn)的声波(bō)频率剖析， 直到对接(jiē)连天(tiān)然语言中(zhōng)独自语(yǔ)音和词汇的(de)区分。

　　触(chù)摸式或非触摸式温度传感器

　　近年在机器人中使用较(jiào)广，除(chú)常用(yòng)的(de)热电(diàn)阻（热敏电阻）、热电偶等外(wài)，热(rè)电电视摄像(xiàng)机(jī)测及感觉(jué)温度图画(huà)方(fāng)面也(yě)获得开(kāi)展。

　　滑觉传(chuán)感器

　　用(yòng)于检测物体的滑动。

　　当要求机(jī)器人(rén)捉住(zhù)特(tè)性不知道的物体时(shí)，有必要确认最恰(qià)当的握力值，所以要(yào)求检测出握力不行(xíng)时所发生的物体滑动(dòng)信号。

　　现在有使用光学系统的滑觉传感器(qì)和使用晶(jīng)体接(jiē)收器的滑觉传(chuán)感器，后(hòu)者的检测灵敏度与滑动(dòng)方向无关。

　　间隔传(chuán)感(gǎn)器

　　用于(yú)智能移动机(jī)器(qì)人(rén)的间隔传感(gǎn)器有：激光测距仪（兼可测角）、声纳传感(gǎn)器等，近几年得到开展。

　　视觉传感器

　　这是使用很(hěn)广(guǎng)泛的外传感器，有(yǒu)鉴于它的内容很丰厚，并且机器(qì)视觉常常(cháng)独(dú)立构(gòu)成产(chǎn)品，与软件技(jì)能联系很(hěn)亲近。

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